Лига Инженеров

Постов: 12 Рейтинг: 12108
2198

Ехал поезд запоздалый

Развернуть
Ехал поезд запоздалый
Ехал поезд запоздалый
375

Кольцеплан: самолёт с замкнутым контуром крыла.

Развернуть
Наткнулся на статью датированную 2010 годом. Интересно есть ли у этой истории продолжение, уж больно занимательная идея.
На Пикабу много интересных людей, вдруг кто-то в курсе.
Ссылкак на статью
Кольцеплан: самолёт с замкнутым контуром крыла.
587

Древне-книга

Развернуть
Древне-книга
243

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)

Развернуть

Немного про мозги системы. Как я уже говорил, здесь используется Arduino Uno, а для крепления серв был приобретен Sensor Shield V5 (300 р.). Конечно, можно было бы обойтись и без него, но паяю и делаю платы я ещё хуже (вообше никак). 
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Впоследствии была напечатана нормальная платформа, а главное, клешня, для всего этого чуда (для клешни был куплен 4 сервомотор Tower Pro 9g уже за 240р., сами детали 630р.). Здесь же опять я немного накосячил с размерами, все дорабатывалось шкуркой и напильником. 
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
И вот наше творение готово, можно запускать и кричать: «Оно живое, живое!!!», а нет, настало время писать прошивку. (Дальше будет более нудная часть, кто не хочет читать, как делалась прошивка, листайте дальше.)

---про прошивку---

В общем и целом для работы с сервами использовалась библиотека Servo. Стандартные функции давали слишком резкие движения, и моторов могли двигаться лишь поочередно (это не очень большой минус, но хотелось одновременной работы). Поэтому была написана собственная функция для каждого из моторов (их всего 4). За каждый проход базовой функции loop() проверяется положение мотора с помощью Servo.read(), если он не совпадает с заданным углом, на 1 приближаем его к нужному углу. Таким образом, вышла довольная плавная работа манипулятора.

---конец---

А теперь история про софт для компа

Вначале все писалось на Proccesing, этот язык (среда разработки?!) часто рекомендуют для работы с ардуино через COM порт. Выглядело это так:
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Не очень красиво, не правда ли?! Отсутствие нормального редактора интерфейсов (хотелось «красииива») сподвигло писать все на C#.
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Общий функционал программы таков: управление сервами из программы, подключение геймпада и передача команд с оного на робота, выполнение «программы» по координатам. Вообще в начале хотелось сделать полет, где можно было бы тыкнуть на участок и таким образом рисовать (надеюсь, вы поняли), это даже вышло, но люфты манипулятора заставили отказаться от этого (весьма не точно выходило выполнение такого рисования).

---КОНЕЦ ИСТОРИИ ПРО СОФТ---

А теперь видео примеры того, что же в итоге вышло. Нужно ещё многое допиливать и в программе и в прошивке, но кое-что манипулятор уже может сделать
Конечно не всегда с первого раза
---ИТОГИ---

Очень круто создать что-то с ноля полностью своими силами, было сделано много проб и ошибок, но результатом я доволен.

Что нужно учесть:

-Прикинуть мощность моторов и размеры робота

-Правильно смоделить/вырезать детали, чтобы не было люфтов (да, это и так всем ясно, но проблема от этого не исчезает)

Стоимость всей затеи:

3 х сервы Tower Pro 9g = 480р.

1 х серва Tower Pro 9g = 240р.

Печать всех деталей = 1532р.

Болты, гайки, крепления (называются крепления для плат) ~300 р

Arduino Uno = 600р. (весь набор Амперка X обошелся в 3000р.)

Sensor Shield V5 = 300р.

Общий итог: 3452р.

Ссылка на скачивание:  
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
И ещё немного фоточек
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)
p.s. баянометр ругается на лигу инженеров
554

Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.

Развернуть
Предупреждаю: букв много, фоток тоже. Но я надеюсь, что мой опыт окажется кому-то полезным и/или интересным.

Началась эта история ещё около года назад, когда я, насмотревшись/начитавшись всякой инфы про квадрокоптеры, решился таки приобрести себе нечто подобное.
На что-то дорогое поначалу давила жаба, да и боязнь по неопытности убить летающую машину об асфальт брала своё. Решено было взять китайчонка - и управлять научусь, и если уроню - не так всё и страшно. Остановил я свой выбор вот на этом.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
Эта фотка, если что, не моя)))
Это Syma X5C. По опыту управления могу сказать, что этот агрегатец можно считать идеальным для начинающих и неопытных.
Плюсы:
Неубиваемость - падал с 15 метров на утоптанную землю - и ничего)))
Цена - я брал за 3500р год назад (с 5 аккумуляторами в комплекте)
Можно упражняться дома - коптер сравнительно небольшой
Детали стоят копейки!
За эти деньги есть камера))) Она есть - и на том спасибо)
Минусы:
Легкий - ветром сносит на ура. Также в небольшом помещении его может сносить собственными потоками, отраженными от пола и стен
Качество видео и фоток оставляет желать лучшего
Нюанс: если выключить пульт раньше остановки съемки видео, то оно что? Правильно - не сохранится)
Моторы не очень долговечные - щётки горят

Докупал я к нему дополнительные защиты винтов (одну сломал об дерево, другую уронил на паляьник (не спрашивайте)) за 200р (8шт) и дополнительный комплект моторов 300р (4шт).

Всё вышеуказанное было приобретено в известном всем китайском магазине)

Но это всё лирика. В общем, налетался я за лето на этом малыше и захотелось мне большего.
Чтобы камеру годную прицепить, чтобы ветром не сносило, да и чтобы сам ко мне возвращался. Долго мучился, выбирал между различными RTF (готовыми к полёту) коптерами, но как-то не срослось.
И где-то в октябре я решил - хочу строить самостоятельно! Что ж я, не инженер, что ли?..
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
Где-то с месяц полазив по тематическим сайтам, я прикинул, что нужно брать, во сколько мне это выльется и стоит ли оно того. Список покупок был составлен и я приступил непосредственно к поиску лучших цен и непосредственно покупке.

Итак, что же нам нужно для того, чтобы построить квадрокоптер?
1. Рама - собственно, основа нашей машины, на которую навешивается всё остальное добро, поднимаемое в воздух. Мой выбор остановился на Alien Reptile. У наших китайских друзей она стоила 1200 рублей. Пластины карбон, лучи пластик. Вот так она выглядит в собранном виде:
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
А вот что мне пришло:
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
То, что надо) и даже ленту-липучку для аккумулятора прислали)

2. Моторы и ESC (регуляторы) - Выбирал долго, маялся жабой. Выбрал бюджетный комплектик, моторы на 920kv, регуляторы на 30A. Порядка 3800р за всё.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
Небольшое примечание: как оказалось, у моторов разъемы для подключения есть ("папа"), а на регуляторах их нет. Пришлось экстренно дозаказывать разъемы (т.к. в Мск они стоят каких-то ломовых денег). Подробнее о разъемах в пункте 5.

3. Контроллер - это мозг коптера, который управляет всем, что делает коптер. Мой выбор остановился на APM. Прельстил набор полетных режимов, поддержка GPS и телеметрии. Также к нему можно будет без проблем в будущем подцепить подвес для камеры (да и не только, в принципе можно любую периферию). Заказывал я сразу комплект (заплатил в районе 6800р, если мне память не изменяет), в котором были:
а) Собственно, контроллер
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
б) Виброопора для контроллера (чтобы от вибрации у наших электронных мозгов не было сотрясения)
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
в) GPS-модуль (он же, по совместительству, компас)
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
г) Модули телеметрии (чтобы, скажем, на ноуте или планшете видеть параметры систем коптера в рельном времени)
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
д) Модуль питания (по существу - это отвод силового кабеля для питания самого коптера)
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
е) Куча различных проводов)
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
4. Всю эту красоту надо от чего-то запитать. Энергии нужно много, посему избрал я для себя вот такие аккумуляторы (брал новые с рук через форум профильного сообщества) 4500р за пару.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
К слову сказать, я перепаял разъемы на аккумах (заменил на XT60) для совместимости с модулем питания и остальной электрикой.

5. Раз зашёл разговор об электрике, купил я ещё силовые провода в силиконовой оплётке (12AWG, самые толстые,их фотки, к сожалению, нет) за 140р (2 куска по 1 метру), термоусадочную трубку и разъемы "пуля" для соединения регуляторов с моторами за 360р.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
6. Нам нужно как-то грамотно организовать раздачу питания от аккумулятора к регуляторам. Для этого используют либо плату распределения питания, либо проводные соединения. Я предпочел плату. 160р. 
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
7. К нынешнему моменту, я думаю, многие задались вопросом: "нет, ну это, конечно, хорошо, только вот как этот парень надеется запустить коптер без пропеллеров?" А вот и они) 400р/8шт, брал с запасом.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
8. К слову сказать, пропеллеры, которые идут с Али, обычно разбалансированные, поэтому может возникнуть дополнительная вибрация и болтание коптера. Купил себе балансир. Из Китая ждать долго, поэтому купил в Москве. 925р.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
9. Ну и последний пункт по порядку, но не по значению: радиоаппаратура. Это та самая часть, которая делает БЕСпилотник таковым)
Прошвырнувшись по предложениям, я понял, что новая аппа будет стоить денег заоблачных.
Посему приобрел себе с рук б/у-шную, но в отличном состоянии аппаратуру Turnigy 9XR с передатчиком FrSky DJT (ибо стоковый у этой аппы в некоторых модификациях убогий, а в некоторых отсутствует). 4000р. Цена более чем достойная.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
10. И, наконец, то, что будет связывать аппу с коптером и будет действовать, как говорится, от её лица: приемник. Брал, опять же, б/у-шный с рук, совместимый с передатчиком. FrSky D8Xr-II. 1200р.
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
Также я купил 5 пар разъемов XT60 за 425р, для соединения платы распределения питания с регуляторами. Но если разъемное соедиенение в этом месте не нужно, можно обойтись одним XT60 "папа". В одном из следующих постов я расскажу, где именно.

В общем, это всё, что нужно из компонентов. По стоимости вышло чуть менее 23000 рублей, если оставить за скобками балансир (т.к. его можно взять у кого-либо погонять или попросить за пивас/мороженку/шоколадку отбалансировать свои пропы), но, признаюсь, мне очень повезло с ценой на аппаратуру и аккумуляторы.

В посте использованы картинки, нагло взятые с просторов и фотки, снятые на YotaPhone 2, позаимствованный у супруги.

Сегодня я засяду за пайку платы распределения питания, и, если, хватит времени, за напайку разъемов к регуляторам. Если кому это будет интересно, расскажу об этом поподробнее в следующем посте, который я постараюсь выпустить поскорее.

Всем добра, котиков и удачи!
Строим квадрокоптер. Часть 1. Детали.
1608

Гигантская горка длиной 101 метр

Развернуть
Гигантская горка длиной 101 метр
Franek Architects построили в горах Чехии 55 метровую смотровую площадку с горкой.
Гигантская горка длиной 101 метр
Эта горка расположена на 1116 метрах над уровнем моря, рядом с чешской деревней Долни Морава.
Гигантская горка длиной 101 метр
Компании Frаnek Architects, в сотрудничестве с Taros Nova, понадобилось 6 месяцев чтобы завершить строительство этой конструкции из дерева и стали.
Гигантская горка длиной 101 метр
Основатель компании Zdenеk Frаnek заинтересовался этим проектом, поскольку в наши дни мало кто строит конструкции такого масштаба сделанные из дерева и стали.
Гигантская горка длиной 101 метр
К тому же, такого рода конструкции, расположенные в подобной окружающей среде, напоминают людям на сколько они малы по сравнению с окружающим их величием природы.
Гигантская горка длиной 101 метр
Подъем к самой смотровой площадке весьма пологий и построен в форме спирали. Поэтому, инвалиды на колясках тоже имеют доступ к смотровой площадке.
Гигантская горка длиной 101 метр
Ну, а тек кто посмелее, могут воспользоваться гигантской горкой для спуска вниз.
Гигантская горка длиной 101 метр
Также, на вершине смотровой площадки натянута сетка, на которую могут лечь посетители и получить головокружительный вид на расположенный внизу лес.
Гигантская горка длиной 101 метр
С вершины смотровой площадки открывается панорамный вид горного массива Кралицки-Снежник и реки Морава.
Гигантская горка длиной 101 метр
Гигантская горка длиной 101 метр
Гигантская горка длиной 101 метр
Гигантская горка длиной 101 метр
1823

Ворота закрыты на 9 разных замков, имея ключ лишь от одного из них можно открыть ворота

Развернуть
Гифка схемы работы таких ворот в комментариях
Ворота закрыты на 9 разных замков, имея ключ лишь от одного из них можно открыть ворота
1025

А если взять зеркало побольше?

Развернуть
290

3D печать

Развернуть
3D печать на нашем принтере
3D печать
1623

Знакомство с 3D принтером

Развернуть
Знаю, что тема уже поднималась, но думаю, что будет интересно
Знакомство с 3D принтером
1161

Смена пола в действии

Развернуть
"Папа" стал "Мамой". Профессиональный юмор.
Смена пола в действии
621

А вот и моя работа. Инженер-технолог и материаловед. Собрал свою установку для измерения свойств тонких слоёв полупроводников. УРА-Работает!

Развернуть
Работаю инженером-технологом на кафедре в институте. Провожу эксперименты по осаждению тонких слоёв полупроводниковых наноструктур для нужд микроэлектроники.
А вот и моя работа. Инженер-технолог и материаловед. Собрал свою установку для измерения свойств тонких слоёв полупроводников. УРА-Работает!